GRASP：面向更长视野世界模型的基于梯度的规划

GRASP是一种新的基于梯度的规划器，用于学习动力学（世界模型），通过将轨迹提升为虚拟状态实现时间并行优化、直接向状态迭代添加随机性进行探索、重塑梯度以避免高维视觉模型中的脆弱梯度，从而让长视野规划变得实用。这项工作针对现代世界模型在长视野规划中的病态优化、非贪心局部极小和高维空间失效问题，提出了更鲁棒的梯度规划方法。